Ở châu Âu, tầng lớp hiệp sĩ được định hình bởi hai yếu tố: chế độ phong kiến và việc chiến đấu trên lưng ngựa.[44] Cả hai điều này đều nổi lên từ thời Charlemagne, mặc dù việc sử dụng kỵ binh đã tồn tại từ trước đó. Khi người Frank mở rộng lãnh thổ, đã có rất nhiều chiến binh cưỡi ngựa theo cùng hoàng đế trong các cuộc chinh phạt. Sau thời Charlemagne, tầng lớp chiến binh này tiếp tục phát triển mạnh mẽ. Các lãnh chúa cần họ để cai trị và chống lại các cuộc tấn công của người Viking, người Hồi giáo và người Magyar.

Những hiệp sĩ trở nên phổ biến ở châu Âu vào thế kỷ 11 và gắn liền với những triều đại phong kiến. Nhiệm vụ chính của một hiệp sĩ là chiến đấu, đặc biệt là dưới hình thức kị binh hạng nặng. Mặc dù trang bị với ngựa và áo giáp là rất đắt, trở thành hiệp sĩ được xem là một cách để những người thuộc tầng lớp thấp kém có thể giành được sự tự do. Khẩu hiệu của những hiệp sĩ rất đơn giản: "Bảo vệ kẻ yếu, kẻ không thể tự bảo vệ mình, và chiến đấu cho sự thịnh vượng chung của mọi người", nhưng thực hiện nó thì không dễ dàng gì. Các hiệp sĩ cũng có những điều luật riêng.[45] Trong chiến tranh, một hiệp sĩ phải dũng cảm trong chiến đấu, không bao giờ tìm cách chạy trốn, trung thành với chủ của mình và với Chúa, sẵn sàng hi sinh bản thân cho những điều tốt đẹp hơn. Một hiệp sĩ phải lịch sự, sẵn sàng tha thứ. Đối với những phụ nữ quý tộc, phải luôn vui vẻ và nhẹ nhàng.

Thời đại Thập tự chinh cũng góp phần vào sự nở rộ của tinh thần hiệp sĩ. Trong thế kỷ 12, có những hội hiệp sĩ được ra đời, ví dụ như hội Hiệp sĩ Templar. Trong thế kỷ 13 ở Đức, hiệp sĩ trở thành một loại danh hiệu thừa kế, mặc dù thuộc hàng thấp nhất trong giới quý tộc. Hiệp sĩ được xem là một nét đặc trưng của châu Âu thời Trung Cổ và còn là nguồn cảm hứng cho nhiều tác phẩm văn học đương thời cũng như sau này.